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在遥远但仍未被忘却的过去爆发了一场人与魔物直接的战争，在双方僵持不下之际人与至高魔物——龙立下契约……最后，龙骑侍凭着所向披靡的力量终结了大战。人间界和魔物界得到了长久的安稳，龙王亦进入了漫长的沉睡……时至今日，繁荣的人间界存在一个人类与魔物共同生活的国度，社会欣欣向荣，全靠一帮年轻人守护着这个太平盛世他们就是——龙骑侍！今天，他们依然干劲十足地工作着……。